据国家知识产权局公告，浙江零跑科技股份有限公司取得一项名为“一种基于单目摄像头和激光雷达的测距方法“，授权公告号CN113689483B，申请日期为2021年7月。 专利摘要显示，本发明提供了一种基于单目摄像头和激光雷达的测距方法，包括以下步骤：首先收集历史交通场景图像数据和点云数据，并对数据进行处理，将处理后的历史图像数据和历史点云数据分别训练初始目标检测模型和初始深度补全模型，获得训练好的目标检测模型和深度补全模型，所述目标检测模型以实时图像数据作为输入，输出交通场景中障碍物的信息；所述深度补全模型以实时图像数据和实时稀疏深度图作为输入，输出密集深度图，最后根据目标检测模型和深度补全模型的输出，计算交通场景中障碍物的距离。本发明充分结合单目摄像头和激光雷达的优点，融合目标检测模型和深度补全模型的输出结果，实现对象级测距，结果可靠，精度高。 |
