想象这样的场景，当你竣事一天疲惫的工作或者慌忙奔赴一个约会时，只需将车停放在泊车场入口，在手机上发送指令便可让车辆自动开入泊车场寻找车位并完成泊入。同样，当必要用车时，只需在手机上发送指令便可让车辆自动驶出泊车场，停靠在你面前。解放人类双手实时间是自动驾驶的使命，智行者推出的自主代客停车服务作为典范的限定场景内自动驾驶的应用场景，逐渐走进人们的视野。

一、什么是自主代客停车（AVP）？

自主代客停车系统（AVP）用于实现从泊车场入口/出口到泊车位之间这一特定区域内彻底自主的车辆自动驾驶，因其行驶速度低以及特定运营场地可以最大水平包管平安的特性，被业内公认为是最先实现落地的L4级自动驾驶场景。图 1.1为自主代客停车应用的场景示意图。

图 1.1自主代客停车应用场景观点图

二、现有AVP的方案有哪些？

目前，海内外互联网科技巨擘、传统车企和创业公司纷繁投身汽车智能化变化，提出了多种自动化驾驶解决方案实现自主代客停车，可大致分为以下两类：

以场端改革为主的技能方案：该方案将激光雷达、UWB等传感器安装在泊车场，车辆仅需具有电子制动、自动换挡、电子助力转向及长途互联功能便可。但由于其场端改革的建设和维护本钱较高，目前仅有一些示范性演示，难以大规模推广。

以车端改革为主的技能方案：该方案主要哄骗车载视觉或者激光雷达等传感器用于高精度建图、定位和障碍物检测。其不足之处为：依赖高精度地图，必要专业地图供给商参与，收集和更新地图本钱高，短时间内商务及运营压力大。别的，激光雷达的代价昂贵。

三、智行者AVP的系统方案

区别于现有AVP的系统方案，智行者提出了基于加强视觉标签的AVP解决方案，该方案连系低本钱车规级硬件方案与轻量级场端改革。系统方案如图 3.1所示。

图 3.1加强视觉标签式AVP硬件系统方案

加强视觉标签式AVP解决方案在车端配置了环顾相机、前视相机、毫米波雷达和超声波雷达等传感器，共用车辆现有设备的同时，进一步配置车规级低本钱传感器加强智能车辆的情况适应能力。车端传感器安插方案如图 3.2所示。

图 3.2车端传感器安插方案

四、智行者AVP的技能方案

1、 加强视觉标签

智行者提出的AVP解决方案基于加强型视觉标签进行车辆的全局路段计划、高精度定位、局部路径引导以及特殊路段语义信息标注，通过加强标签及云端调剂进行轻量级场地进级，模拟出一套合用于任意泊车场的完备交通系统，示意图如图 4.1所示。

图 4.1虚拟完备交通系统示意图

加强视觉标签式AVP解决方案由云端进行全局路段计划，如图 4.1所示，计划路段可暗示为S1-S2-S3(A5)，将加强标签直接作为表述协议，使用这种方法能够简略准确地进行全局路段表述。同时，通过标签拓扑瓜葛及检测到的标签信息，车辆可以时刻定位当前所在的全局位置。

该方案所使用的局部路径计划技能哄骗了加强型视觉标签的组合，将接连标签的组合视为用于定位导航的虚拟车道中心线，车辆凭据虚拟车道中心线进行局部路径计划。

2、标签感知算法

加强视觉标签式AVP解决方案使用基于鱼眼环顾相机，拼接生成鸟瞰图像，哄骗基于深度学习的计较机视觉方式，实现对标签的及时精准检测和定位，对外部情况如光芒强度等鲁棒性较强，目前在各类干扰条件下能够到达切确检测标签类型跨越20个，此中包含导航信息标签及语义信息标签等，检测流程示意图如图4.2所示。

4.2标签检测流程示意图

3、计较根蒂平台

计较根蒂平台分为ECU层、操纵系统层和中间件层。ECU层包含高机能平台和平安平台，前者夸大计较机能；后者夸大平安性。针对前者，采纳POSIX OS和Adaptive AUTOSAR阐扬多核机能、包管机动性；针对后者，采纳OSEK OS和Classic AUTOSAR保障平安。自动驾驶系统层实行软件与算法分手设计。通过可视化配置，能够轻松将根蒂组件（算法）进行组合（架构），快速形成产物。

图 4.3加强视觉标签式AVP解决方案计较平台

五、智行者AVP的方案优势

加强视觉标签式AVP的主要优势包含以下五个方面：

1、完备性：所使用的加强标签系统可以模拟车道线、交通标志及红绿灯信息，形成完备的交通系统，实现停车进程中追随、让行、躲避、车位检测及停车功能；

2、轻量级：无需对场地地面实体进行改革，不必要安装激光雷达、UWB等昂贵的非量产设备，预计改革本钱1000元/万平米，真正做到了下降改革本钱和量产阻力，方案可合用于露天、地下及多层泊车场等根本泊车场场景，场地适应性强；

3、量产级：复用车载环顾相机、毫米波雷达及超声波雷达，硬件本钱低，对车身外观无需特殊要求；

4、尺度化：能够全方位监控车辆状态，对接至客户已有云端系统，实现监控数据全透明化，而且能够凭据客户需求定制手机APP、云端经管系统；

5、商业化：无需进行场端实体改革，场端改革本钱低，场地标签功课流程快速高效，每天可完成1万平米场地功课，无需高精度地图收集和日常维护，运营维护本钱低。

图 5.1加强视觉标签式AVP方案与现有方案的各项指标比拟

低本钱车规级硬件方案搭配轻量级场端改革，智行者推出的这项加强视觉标签式AVP解决方案在保障平安第一性的根蒂上，以量产级与商业化为重要优势，真正做到了分身智能车辆情况适应能力与改革本钱这两个重要的评价指标，诚意满满。

除自主代客停车这一服务外，智行者提供的星骥无人驾驶整体解决方案定位于实现高速道路及繁杂都会道路的自动驾驶。但若说解放人类双手实时间是无人驾驶的使命，那么提供无人驾驶解决方案，将无人驾驶融入人类糊口即为智行者的信念。