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【嘉德点评】华为发明的无人驾驶车队的调度方法，面对复杂的道路情况，将道路进行区域化划分，让每辆车仅仅聚焦于一小块区域的车辆信息，避免了无关因素的干扰。从而实现了安全、高效的车队调度方案。 集微网消息，上月底，华为在发布Mate 40手机后，又发布了一个重磅消息——华为智能汽车解决方案“HiCar”。同期，长安汽车董事长朱华荣对外宣布，将携手华为和宁德时代，联合打造高端智能汽车品牌。 随着经济的发展，汽车产业逐渐成为国民经济的重要支柱产业。在汽车产业中，无人驾驶汽车作为一个新兴产业，正在世界范围内崭露头角。无人驾驶的研究热点之一是编队控制，编队控制的研究主要围绕多智能体系统的任务规划和协作问题。例如队形编制、队形保持、队形变化及避障等任务。 在信息交互的控制策略方面，通常采用集中式的交互方式，在采用集中式控制方式时，车队中位置最领先的车辆被定义主节点车辆，车队中的其他车辆定义为从节点车辆，在编队行驶的过程中，从节点车辆将自身当前行驶速度等状态信息以及检测到的环境信息发送给主节点车辆，由主节点车辆决策各个从节点车辆下一步如何调整车辆状态。 但是，当车队中的车辆较多时，主节点车辆一侧的通信链路的负荷较重，进而造成从节点车辆接收控制指令的延迟较大。为此，华为在19年4月18日申请了一项名为“无人驾驶车辆的控制方法及相关装置”的发明专利（申请号：201910315224.4），申请人为华为技术有限公司。 根据该专利目前公开的资料，让我们一起来看看这项无人驾驶车辆的车队调度技术吧。
如上图，为该专利中发明的无人驾驶车辆的控制方法应用场景示意图，可以看到，其中包括多个无人驾驶车辆和网络设备，网络有：控制中心服务器21和基站22。 控制中心服务器可以对所管辖的地理区域内的无人驾驶车辆进行统筹管理，例如可以根据用户的需求，规划多个车辆组成车队前往某一个目的地进行相应的任务，这其中要完成的要点有：目标路径的检测识别、目的地规划、车队识别以及车队协同指标等。 基站需要接收各个无人驾驶车辆发送的车辆状态信息并向其他无人驾驶车辆转发，也就相当于充当着网络媒体中介的身份，以便于调度指令以及目的地等信息的传播。而在无人驾驶车辆上配置有地图、导航等软件，可以与调度信息进行联动，从而进行路径规划。
在多辆无人驾驶车辆接受指挥中心的调度时，需要考虑实际的道路情况，例如许多路段都包含十字路口或者匝道向主干道汇入的区域，如上图所示。这些区域的交通情况较为复杂，车辆发生转弯、停车、插队的情况较多，且车辆的数量较多。 在面对这样的道路时，该专利将路段进行了多个区域的划分，这些区域彼此之间是相互独立的，边缘部分重叠。这样做的优点在于：可以使得正行驶在十字路口或者匝道附近的无人驾驶车辆接收到相同区域车辆的状态信息，也可以让控制中心了解到每辆车的附近车辆的状态，以应对该区域中可能发生的各种车辆状况。
如上图，为这种无人驾驶车辆的控制方法流程图，首先，第一车辆需要向控制中心发送第一车辆的状态信息，包括该车所属的车队信息、车队标识、队内编号等，其次控制中心根据该车辆提供的信息确定其所处的区域，并通过检索该区域内的车辆找到第二车辆。 在整个调度周期中，控制中心周期性地接收无人驾驶车辆发送的车辆状态信息，例如下表中，车辆A、B、C行驶在相同的区域，T1、T2表示车辆的状态信息。 在周期T1，车辆A、B、C分别发送各自的车辆状态信息A1、B1、C1，车辆A在T1的结束时刻，可以根据B1和C1，调整车辆A自身的车辆状态。当遇到突发情况等事件时，车辆B可以在周期T2中的某一时刻发送车辆状态信息B4，车辆A和车辆C根据B4判断车辆B出现异常，立即调整车辆A和车辆C的车辆状态。 以上就是华为发明的无人驾驶车队的调度方法，该专利侧重于解决无人驾驶车辆的车队调度问题，面对复杂的道路情况，将道路进行区域化划分，让每辆车仅仅聚焦于一小块区域的车辆信息，避免了无关因素的干扰。从而实现了安全、高效的车队调度方案，这对于今后的无人驾驶应用来说无疑是一项非常实用的技术。 （校对/holly） |
