宝马的自动驾驶中国方法论

环抱主动驾驶话题举行「专场发布会」，在「传统车企」里，这类操纵实在其实不多见，更别说是传统奢华品牌。不外在 7 月 19 号，宝马团体在「2019 中国立异日」上，向外界完备展现了其主动驾驶研发路径以及在中国的落地规划。

依照宝马的计划，在 2021 年量产的 BMW iNEXT 电动车上，将会搭载 L3 级别主动驾驶功能，同时，规划在全世界主要市场展开 L4 级主动驾驶车队测试，中国事这个规划里的首要构成部门。

详细怎样做？从此次为期半天的勾当上，咱们能得到很多信息。

宝马在中国的主动驾驶「朋侪圈」

主动驾驶其实不仅仅寄托车企自身就能实现，这个事理显而易见。尤为是要在中国玩主动驾驶，本土化必不成少，用更盛行的话说，这个叫「创建朋侪圈」。

此次立异日上，宝马拉来了三位「朋侪」：腾讯、四维图新、中国联通。

宝马划分以及他们签定了互助协定：

以及腾讯互助，在 2019 年年内建成「高机能数据驱动开发平台」。详细来讲，基于腾讯的云计较、年夜数据以及人工智能能力，搭建用于主动驾驶摹拟、测试的私有云平台。

以及四维图新互助，由他们为宝马提供用于主动驾驶的高精舆图。

以及中国联通互助，由联通为宝马提供 5G 通信技能以及服务。

但凡对主动驾驶有所领会，就会发明，这三个互助指向性很是明确，同时对实现主动驾驶很是首要。

但凡对宝马有所领会，也会发明，不论是四维、腾讯仍是联通，以及宝马的互助都由来已经久：四维图新是宝马持久的舆图导航供给商，腾讯以及宝马在车载文娱领域也早有互助，中国联通更是从 2G/3G 期间就以及宝马走到了一块儿。

实在这也是宝马选择互助火伴的策略：在方针以及愿景一致的条件下，追求持久互助。这三家都是宝马「信患上过」的公司，以宝马的体量，要想在中国快速且有掌控地摆设主动驾驶研发及落地，如许的互助策略生怕是必需的，它有助于最年夜水平地解除互助方层面的不肯定性身分。

而在这几个互助标的目的上，宝马也走在了年夜部门更有本土化上风的海内整车厂前面。不克不及说这是决议性上风，但它至少会让「业内助士」们连结戒备吧？

宝马的主动驾驶技能剖析

此次的立异日，除了了几个首要互助的发布，实在在技能层面也值患上存眷。宝马放置了主题为「主动驾驶技能」的 workshop，干货很多。

在技能层面，宝马是若何考量的？

此次立异日通报出了一个首要信息点：宝马已经经肯定了 L3 以及 L4 级主动驾驶的传感器观点、车辆架构，而且完成为了相干验证。

勾当现场展现了一台由宝马 7 系改装而来的主动驾驶测试车，如许的测试车，今朝在全世界有 80 台，主要针对 L4 级主动驾驶进行路测。

基于今朝的测试车，宝马的相干研发职员向咱们先容了其主动驾驶方案，包含传感器安插、执行策略等。

宝马主动驾驶传感器方案：

5 个激光雷达：划分位于车头下部中央和车身四角；

3 个长间隔毫米波雷达：划分位于车头下部中央和车尾两角；

4 个短距毫米波雷达：位于车身四角；

8 个环顾摄像头：此中 1 个三目摄像头，位于车头，还有 5 个侧方& 后方摄像头，划分位于前翼子板、前车门顶端及后挡风玻璃；

2 个监控摄像头：划分位于先后挡风玻璃；

1 个定位里程传感器：位于后门。

（以上信息若有过失，接待指正）

依照宝马的说法，他们想包管在车身附近每个方位都至少有三个传感器。

workshop 上所提到的传感器方案现实上以及展车另有所区分，在展车的车顶上，另有一个由禾赛提供的激光雷达，在 PPT 上并无提到。究竟上据我领会，今朝展现的这套传感器方案也可能不是终极量产的方案。

宝马主动驾驶软件体系框架：

宝马的主动驾驶体系，采纳高度分工化、高度分层的主动驾驶软件架构，以下图：

宝马的高精舆图方案采纳了紧凑的高精舆图模子，经由过程舆图元素形态与道路几何的强联系关系，可以实现不依赖 GPS，仅笔据车传感器实现定位，定位精度到达 20cm，而且具备低运算损耗以及低舆图贮存损耗的特色。

这有点雷同于 Mobileye 推出的 REM 观点，鉴于 Mobileye 以及宝马的瓜葛，和 Mobileye 以及四维图新基于 REM 的互助，我猜想它们之间应当有些联系关系。

在感知层面，宝马的主动驾驶方案也会采纳以及四维图新互助的及时情况更新技能。这个技能有助于应答频仍变革的道路环境，好比，当一条道路的标线相比上周产生变革时，车上的传感器就会检测到这个变革，而且进行及时更新。

宝马主动驾驶的决议计划算法与节制逻辑

这一整套主动驾驶决议计划以及节制逻辑，主要由上层路径计划、交通划定规矩逻辑模块、展望模块、底层路径计划、节制 ECU 等部门组成。

此中值患上一提的是交通划定规矩逻辑模块，宝马在设计以及开发之初，就斟酌到了全世界各个地域的分歧交通划定规矩问题，是以在每一个地域所运行的主动驾驶车，城市遵照本地交通划定规矩以及习气。这些交通划定规矩，会影响到主动驾驶体系的路径计划。

另外一个影响路径计划的是展望模块。在这方面，宝马也针对中邦交通路况进行了有针对性的设计，好比，对付电动自行车以及自行车的分歧运行习气，他们也做了差别化的展望模子，而针对行人，则采纳高度谨严的展望原则，好比，只要行人泛起在人行道上，车辆就会泊车让行。

「平安」是主旋律

若何保障主动驾驶测试车的平安？究竟?结果，若是 Uber 那样的致去世案件产生在宝马身上，后果会是劫难性的。

宝马将测试平安分为三部门。

起首是主动驾驶车自身的平安及冗余节制体系。当车辆检测到刹车、加快踏板被触碰时，会当即退出主动驾驶模式，进入人工接收模式。

其次是对付测试驾驶员的平安要求，每一个测试员城市颠末年夜量的传统驾驶培训和「告急状态应答」驾驶培训，然后才可以「上岗」。

第三是对主动驾驶体系进行年夜量的测试以及验证，又分为日记数据测试、软件在环仿真、硬件在环仿真、封锁区测试、带平安驾驶员的公然道路测试这几个层面。

依照宝马的说法，在推出 iNEXT 量产车以前，他们将进行跨越 500 万千米的现实道路测试，和跨越 2.4 亿千米的电脑摹拟测试，而且笼盖尽量多的交通场景。测试采纳「轮回测试法」，也就是说，在测试任何一个新的或者优化的功能时，那些已经经验证过的其他功能也要进行再次验证，以此包管车辆的平安与靠得住。

提供一个数据：每一台宝马主动驾驶测试车，每一个小时会发生约 8TB 的数据。

「人」是主动驾驶研发的关头

在主动驾驶研发里，那些非技能身分，也一样首要。前面已经经先容了宝马选择互助火伴的环境，在这部门咱们来讲说宝马自身，也就是支持起主动驾驶研发的组织架构以及举动模式。

以及不少传统车企研发职员交流时，他们都认为，传统整车厂的职员以及组织架构其实不太合用于立异技能以及功能的高效研发。那末宝马是怎样做的？

2018 年 4 月，他们在德国慕尼黑创建了可以容纳 1800 人事情的「主动驾驶研发中间」，以「数据驱动研发」为焦点战略。另外，针对主动驾驶，宝马也采纳了非传统的研发组织架构以及「麻利开发方法」——一个个特战小组式的「功能团队」可以自力或者协同完成指定功能的开发、验证以及功效交付。

而宝马在中国的主动驾驶本土化研发起头于 2014 年，他们试图索求的是在中国典范场景下的本土化主动驾驶方案。中国的主动驾驶研发团队主要 base 在上海，这是宝马在中国的三年夜研发中间之一，主要面向将来设计、主动驾驶以及云端互联、数字化领域开展研发，另外，另有以电动化为主攻标的目的的沈阳研发中间，和以测试、本土化、捕获用户需求为主攻标的目的的北京研发中间，这三个研发中间共有 1000 多名研发职员，此次立异日就是在北京研发中间举行的。

据宝马先容，在主动驾驶研发上，中德团队采纳的是不异的体系以及软件。

总结

实在在今朝的量产车里，宝马也算是落地主动驾驶较为踊跃的奢华品牌车企，新一代的 3 系、7 系、X5(参数|图片)、X7(参数|图片)，都搭载了可以在拥挤场景下解放双手的 L2 级驾驶辅助体系（经由过程驾驶员注重力监控体系实现）。另外，在筹备于 2021 年量产的 iNEXT 电动车上，搭载 L3 级主动驾驶体系，并在技能上支撑 L4 级主动驾驶。

在宝马的鼓吹中，提到了要「稳步推动主动驾驶落地」，一方面，这是指从 L2-L4 的渐进式成长路径，另外一方面，也象征着「平安」会是宝马主动驾驶研发的主旋律。

固然，实现方针的详细方式论可能会因时而异，这取决于纷纷变革的表里部情况，但可以肯定的是，无论若何变革，在宝马的主动驾驶蓝图里，中国会很是首要。

作者：刘时笑